Boston Dynamics equipó a su robot humanoide Atlas con ruedas, en un experimento que combina el control motor clásico basado en modelos con el aprendizaje por refuerzo de cuerpo completo. El resultado es un Atlas que rueda con rapidez por terrenos planos y que sigue usando sus piernas para sortear obstáculos y superficies irregulares.
Según informó Slashdot a partir de un reportaje de The Robot Report, el robot aprendió a moverse con ruedas en lugar de pies, e incluso a hacer piruetas y maniobras acrobáticas agresivas. El experimento forma parte de la investigación de Boston Dynamics para dotar a Atlas de nuevas formas de locomoción sin rediseñar su hardware.
Andy Wu, ingeniero de controles de Boston Dynamics, explicó que todo el sistema se entrenó en simulación y que todos los comportamientos aprendidos en ese entorno se ejecutaron en la vida real «con una precisión sorprendente».
La conversión física resultó «maravillosamente simple»: un solo adaptador personalizado permite montar un aro de scooter estándar en el actuador de tobillo ya existente de Atlas, y esa es la única pieza nueva. Atlas está diseñado para la producción en alto volumen y el mantenimiento sencillo, por lo que cambiar de pies a ruedas es, en palabras de la compañía, tan sencillo como cambiar la rueda de una bicicleta.
En el software, cada rueda se modela como un «tobillo» capaz de girar de forma continua, de modo que el sistema puede intercambiar pies por ruedas dentro de su modelo base. El siguiente paso de la investigación es estudiar cómo responde la política de control ante fallos de los actuadores, un aspecto clave para la seguridad y para comprender cómo falla el sistema.
La conclusión del experimento apunta a una lección más amplia: combinar los controles motores clásicos, que aportan estabilidad de base, con el aprendizaje por refuerzo de cuerpo completo, que aporta adaptación reactiva, produce una agilidad en el mundo real superior a la que logra cada enfoque por separado.
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Fuente: Slashdot