El maker [Mew463] construyó un robot que se encarga de enchufar su auto eléctrico por él: un cargador robótico casero para Tesla que, a diferencia de otros proyectos de este tipo, no es un armatoste. Es ligero y de perfil bajo, así que mientras el auto carga queda bien pegado a la carrocería y, cuando no está en uso, el robot se estaciona solo contra la pared.
El robot se encarga de todo el proceso sin intervención humana: abre la tapa del puerto de carga con llamadas a la API del vehículo, una vez que confirma que el auto está estacionado y no se está utilizando. Es una vía mucho más limpia que el método de antes, un simple ataque de repetición inalámbrico que permitía abrir el puerto a distancia.
Para llegar a su sitio, el robot usa cuatro ruedas Mecanum y un sensor LiDAR que lo colocan más o menos en la posición correcta. Después, una cámara a bordo y un patrón ChARuco colocado en el auto, justo debajo del puerto de carga, afinan la alineación con precisión.
El problema llegó a la hora de enchufar: conectar el cargador requiere bastante fuerza y el robot no es particularmente pesado. La solución fue astuta: dos ventosas fijan el robot al auto mientras un conjunto de engranajes empuja el conector hasta su lugar.
La desconexión es el proceso inverso. Y para volver a estacionarse, el robot simplemente gira su cámara hacia atrás, para ver el marcador montado en la pared sin tener que dar la vuelta con todo el cuerpo. Puedes ver el robot en acción en el video de demostración.
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Fuente: Hackaday